巡检是污水厂日常运营的重要组成部分，一方面随着智慧水务技术的发展和污水厂智能化水平的不断提升，人工巡检受制于天气、环境和人员技能水平等因素，越来越难以满足污水厂的日常管理需要。另一方面，随着国家环保要求越来越高，污水厂的建设也呈现地下化、加盖化的趋势，污水厂核心工艺段生物反应池采用密闭结构，人工巡检时无法观察盖板下曝气的运行情况，直接影响污水厂出水水质是否达标。

相对于人工巡检，智能巡检机器人具有可全天候运行和对恶劣环境的适应性更强的优势，在水处理行业正越来越多的被应用。智能巡检机器人可以代替人工巡检，实现全自主智能巡检和监控，有效降低劳动强度，提高巡检和管理的自动化与智能化水平。

1、机器人系统介绍
智能巡检机器人系统主要由三部分组成，首先是机器人本体作为移动平台，其形态可以是挂轨式、轮式或者四足机器狗等。其次是机器人搭载的各类传感器，如高清摄像机、红外热成像仪、环境监测传感器、气体监测传感器等。第三是传感器配套的多场景智能算法，对感知到的画面或数据，应用机器视觉等算法进行计算、分析系和报警；最后是机器人的平台控制软件，实现机器人的设备控制、运动控制、视频查看、数据采集和巡检管理等。具体架构图如下：

通过通信网络可以对智能巡检机器人进行远程监控管理，可对厂区内多组巡检机器人进行统一控制和管理，实现以下功能：
●巡检功能（自动巡检及手动巡检）
●精准自动避障
●自主定位功能
●视频图像识别
●红外测温
●智能仪表识别
●实时监控和环境监测
●双向语音对讲
●异常预警功能
●有害气体检测
●智能生成巡检报告
●数据统计和报表输出
●系统自检功能

2、机器人在污水处理厂的应用
（1）生物池曝气状态监测
生物反应池是污水处理的核心工艺段，挂轨巡检机器人通过轨道能够在狭窄的生物反应池内自由穿梭，通过搭载的高清摄像头，随时获取污水池内的实时视频图像，结合金控自研的AI图像识别算法，动态分析曝气均匀性、强弱度和曝气器完好率等指标。

（2）配电间设备运行监测
配电设备巡视工作是水厂巡检工作中的一个重要组成部分，巡检机器人通过搭载的红外热成像仪对配电设备表面温度进行检测，结合设备特征设置的温度阈值，当区域内出现温度异常时，触发相应报警。通过高清摄像头还可以识别指示灯的工作状态，一旦指示灯异常显示，立即进行报警。

（3）污泥车间安全监测
污泥车间是污水厂的高安全隐患区域，，巡检机器人通过搭载的有毒气体监测传感器感知环境状态，一旦发生危险气体泄露，立即报警进行及时处置；通过高清摄像头，结合金控自研算法，监控“跑冒滴漏”现象，保证生产安全。

3、项目案例
金控数据参与的浙江某全地下污水厂建设工程，基于AIoT智慧水厂解决方案，综合应用金控数据在多元化平台集成和多场景智能算法的技术积累，在污水厂配电间部署了一套挂轨机器人巡检系统，帮助客户解决了配电间巡检频次高、发现问题晚等问题，实现了全天候、高频次、高精度的自动巡检。客户可以在中控室远程操控、实时掌握现场设备运行状态，提升了水厂管理的精细化和智能化水平。